各供应商：
东华大学采购与招投标管理中心受用户委托，以校内密封比价采购方式进行东华大学六自由度机器人项目采购。
一、项目内容：
1.项目名称: 六自由度机器人
2.项目数量:1 （台）
3.项目总预算: 360,000.00 元 (报价超预算,报价单算无效报价单)
二、项目总体要求：
1、项目总体技术要求
(一) 机械臂
品牌：优傲
型号：UR5e，
A机械臂本体技术参数
1) 有效负载:≥6KG：
2) 工作范围:≥850MM
3) 关节数量:6关节
4) 重复定位精度:≤±0.03MM
5) 各关节工作范围及速度：±360度/速度≥180度/S
6) 工具端最大速度：≥2米/秒
7) 安全功能要求：具有可调的参数极限，且响应时间≤1S；提供安全相关电气输出
8) 安装方式：可置地，悬挂等安装方式，可拆卸
9) 测量：1N精度，不受机器人位姿和方向影响
10)全套机械臂运动控制软件一套终身授权。同时，开放运动控制软件接口，可进行二次开发。提供二次开发文档及示例程序。
11)可通过４Ｇ/５Ｇ远程操控 UR 机器人。可满足为直流性供电（24V -72V）
B机械臂控制箱体技术参数
1) 控制器上输入输出（IO）端口：20路数字输入（包括4路传送带追踪输入）
2) 500Hz控制，4路独立高速正交数字输入
控制柜
输入输出：
数字输入：16
数字输出：16
模拟输入：2
模拟输出：2
500 Hz控制>4个独立高速AB相数字输入
输入输出电源通信：24V 2A
通信接口：控制頻率:500Hz
ModbusTCP : 500Hz更新频率
ProfiNet and EthernetIP : 500Hz更新频率
USB ports: 1 USB 2.0, 1 USB 3.0
电源：100-240VAC,47-440Hz
湿度：相对湿度90%(非冷凝)
C整体性能参数
功率消耗：在标准操作下約200W
合作操作：17项先进的可调整安全功能,包含手肘监控
符合ISO 1021 8規範的遠端控制
认证：EN IS0 13849-1，Cat.3, PL d, EN IS0 10218-1
力量/力矩感测器-力量, x-y-z
范围：50N 解析度：2.5N 精准度：4.0 N
力量/力矩感测器-力矩, X-Y-Z 10 Nm
范围：10 Nm 解析度：0.04 Nm 精准度：0.30 Nm
环境温度范围：0-50°C
湿度：相对湿度90%(非冷凝)
1. 运行
姿态重现性：+/- 0.03mm,有載荷，根據ISO 9283
机器人手臂运动 活动范围 最快速度
底座 土360° 土180°/秒
肩膊 土360° 土180°/秒
手肘 土360° 土180°/秒
手腕1 土360° 土180°/秒
手腕2 土360° 土180°/秒
手腕3 土360° 土180°/秒
标准TCP速度：1米/秒/ 39.4英寸/秒
(二) 机械臂安装支架
品牌：库崎智能
型号：FM-02
1. 可移动架台
2.安装位置不少于一个,长度方向有一列的安装位置，可以调整长度方向两个机械臂的相对安装位置
3.能兼容机械臂远程系统模块的装置。
4.机械臂在运动过程中，使用机械臂托盘令下进行演示。
5.标定制转接头法兰盘
(三) 末端夹具
A 夹具1
品牌：ROBOTIQ
型号：AGC-UR-KIT，
行程（可编程）：155 mm夹力（可编程）：30~70 N适形抓握载荷：10 kg
摩擦抓握载荷：2.5 kg
手指位置重复（指尖抓握）：0.05 mm
闭合速度（可编程）：22-110 mm/s
夹具质量：2.3 kg
主要通信协议：Modbus RTU (RS-485)
次要通信协议选项：Modbus TCP, EtherNet/IP,
PROFINET, EtherCAT, DeviceNet, CANopen
电源电压：24 V DC ±10%
Quiescent power (minimum power consumption)：4.1W
Peak power (at maximum gripping force)：36W
B 夹具2
品牌：ROBOTIQ
型号：2F-14
负载：5kg
行程：0-140mm
夹持力：10-125N
电压：28 V DC
兼容性
• 兼容主流协作机械臂制造商的产品
• 可以通过Ethernet/IP, TCP/IP, DeviceNet, CANopen, EtherCAT, Modbus RTU. 和机器人控制器交流
(四) 相机
品牌：ROBOTIQ
型号：RWC5-UR-KIT
感应器与光学器件：5 MP 色敏元件，电动调焦，70 mm 至无限
集成照明：双组（扩散白光 LED）
可编程参数： 自动零部件示教（用户定义的任意形状）
- 参数化零部件示教（圆形、环形、正方形、长方形）
- 边缘编辑、色彩校验 ,- 自动对焦、照明开/关
工作温度：0°C 至 50°C
(五) 加密狗
品牌：ROBOTIQ
型号：CP-FORCE
嵌入式力扭矩传感器数据，并具备以下功能，可以在几分钟内编制复杂的力感应应用程序：
• 生动的工具栏
• 路径记录节点
• 零力导航传感器节点
• 插入节点
• 查找节点
• 力控节点
• 力事件节点
• 碰撞探测节点
• 多点路径节点
2、交货安装地点：
安装至客户指定地点（东华大学松江校区二号学院楼二期1楼2128-2135内）
3、交货期
合同签订生效后3个工作日内
4、设备验收及安装调试
设备到现场对设备进行开箱、清点并提供免费上门安装服务，在设备安装调试中应确保安装施工中的安全、设备运行安全和设备自身的安全状况，安装施工和运行的安全应按有关施工作业和运行操作的安全要求进行。设备安装好后，应逐项检测设备的安全状态及性能是否符合要求。安装调试完后，在后续的使用过程中免费提供远程技术支持。
5、售后服务
设备质保期从设备安装、调试验收合格后起计算，质保期为壹年。
6.付款方式：
送货上门，经安装调试验收合格后凭全额发票支付100%全款。
三、报价文件截止时间：
2022年11月30日（星期三）上午10：00，为最终报价截止时间，报价文件需加盖单位公章并密封，密封处加盖单位公章并注意项目名称，未按时送达视为自动放弃。
四、送达或邮寄地址：
上海市松江区人民北路2999号行政楼123房间 徐忠文收 13801833121，请选择顺丰快递，请勿以闪送的方式交付文件，快递包装上请标注报价项目名称 。
五、本次采购的相关要求：
参与报价服务商在报价文件中需提供相关资格证明材料和无不良信用记录的相关证明（相应网页截图）。相关资格证明材料指：营业执照、组织机构代码证、税务登记证（三证合一的服务商仅需提供“企业法人营业执照副本”）复印件、法人代表授权委托书复印件、被授权人身份证复印件、以及具有与本项目相适应的经营范围。不良信用记录指：服务商在“信用中国”网站（www.creditchina.gov.cn）被列入失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单或在中国政府采购网（www.ccgp.gov.cn）被列入政府采购严重违法失信行为记录名单。以上资料均需加盖公章，提供不全者将可能导致其报价被否决。
如对本项目内容有任何问题，可咨询：信息科学与技术学院 信息与控制实验中心 刘老师，电话：13761376053 。
本次报价商务联系人：徐忠文 电话：021-67792465
2022年11月24日
