东华大学机械工程学院协作臂（带多功能夹持器）采购项目

各供应商：

东华大学采购与招投标管理中心受用户委托，以校内密封比价采购方式进行东华大学机械工程学院协作臂（带多功能夹持器）项目采购。

一、项目名称：东华大学机械工程学院协作臂（带多功能夹持器）采购项目。

二、项目预算：人民币：189000.00元   （大写：壹拾捌万玖仟圆整）

三、项目服务内容：协作臂（带多功能夹持器）（报价不得超过预算价格）

1、协作臂（带多功能夹持器）    1套

一、参考品牌: UR & Robotiq

二、型号: UR5-Robotiq 85 2f

技术参数:

1）总体要求

★视觉抓取机器人执行抓取服务任务时，目标检测模块从工控机系统获取实时图像，利用预先训练好的模型进行推理，检测目标，并结合深度图像获取最终的目标位姿，发布到工作站系统抓取模块。抓取模块接收到目标位姿后，使用 Move It 及 OMPL 进行轨迹规划，生成机械臂运动轨迹，并将轨迹发送到机械臂控制器，由控制器控制机械臂按生成的轨迹运动，完成抓取操作。

2）主要技术指标及参数：

★2.1、机械臂自由度：≥6个；

★2.2、机械臂负载：≥5kg；

2.3、机械臂有效工作半径：≥840mm;

2.4、机械臂重复定位精度：≤±0.03mm；

2.5、机械臂最大关节速度：≥180°/s；

2.6、机械臂最大末端速度：≥2.8m/s；

2.7、夹持器自由度：≥2指；

2.8、夹持器行程：≥85mm；

2.9、夹持器抓取力：20-235N；

2.10、夹持器重复精度：≤0.05mm；

2.11、夹持器位置分辨率：≤0.4mm；

2.12、AI性能：≥21TOPS；

2.13、识别帧率：≥19FPS；

★2.14、识别精确率：≥97.3%（指定场景和抓取物体）；

★2.15、抓取成功率：≥80%（指定场景和抓取物体）；

★2.16、提供苹果采摘 Demo；

2.16.1、机器人接收到抓取任务后，利用 3D 相机，使用 YOLOV5 来识别及定位目标。根据检测到的目标位姿，利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成机械臂运动规划，并将规划后的轨迹发送给机械臂控制器，完成抓取操作。提供苹果采摘 Demo源代码及教程。

2.16.2、视觉识别：深度学习目标检测，获取采摘目标的三维空间位姿；

2.16.3、机械臂运动规划：基于 MoveIt! 的机械臂运动规划，能有效避免车身碰撞、设置关节最大运动角度和角速度等；

2.16.4、任务逻辑：自定义任务逻辑，方便扩展；

三、交货期及质保期

    12月30日前交货，质保1年。

四、售后服务条款

     将货物送至东华大学校内指定交货地点，仪器制造厂授权技术人员到实验室免费安装、调试，技术指标合格后，出具验收报告。

    厂家需至少每学期开学前到校一次检修所有仪器。 供货方在接到用户要求对仪器维修通知，应在24小时给予答复，并派专门维修人员72小时内到达买方用户现场进行维修服务。 维修费、上门费、人工费、配件等均免费。

四、报价要求：

2022年12月13日（星期二）上午10：00，为最终报价截止时间，报价文件需加盖单位公章并密封，密封处加盖单位公章，未按时寄达视为自动放弃。报价不得超过预算价格，否则报价无效。

五、寄送地址：东华大学采购与招投标管理中心（上海市松江区人民北路2999号东华大学松江校区行政楼  123室     林老师收   电话：18817333573请以邮寄的方式，选择顺丰快递，请勿以闪送的方式交付文件，否则报价无效，文件封面请注明报价项目名称）。

六、本次采购的报价供应商应符合以下相关要求：

报价供应商在报价文件中需提供相关资格证明材料。相关资格证明材料指：营业执照、组织机构代码证、税务登记证（三证合一的服务商仅需提供“企业法人营业执照副本”）复印件、法人代表授权委托书复印件、被授权人身份证复印件、以及具有与本项目相适应的经营范围。以上资料均需加盖公章，提供不全者将可能导致其报价被否决。

如对本项目内容有任何问题，可咨询：东华大学机械工程学院     周老师，电话：18017714302。

本次报价商务联系人：林老师   电话：021-67792465

地址：上海市松江区人民北路2999号行政楼123室

仪器设备购置合同（国产设备）-参考.doc

2022年12月8日